【摘 要】
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由于无人飞行器编队的任务改变,或者环境变化时,编队队形重构的过程一般是难以避免的。针对多无人飞行器进行目标观测的典型任务,针对队形重构过程的实时航迹规划问题进行研
【机 构】
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CollegeofAerospaceScienceandEngineering,DepartmentofAirborneVehicleEngineering
【基金项目】
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Project(61703414)supported by the National Natural Science Foundation of China,Project(3101047)supported by the Defense Science and Technology Foundation of China,Project(2017JJ3366)supported by the N
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由于无人飞行器编队的任务改变,或者环境变化时,编队队形重构的过程一般是难以避免的。针对多无人飞行器进行目标观测的典型任务,针对队形重构过程的实时航迹规划问题进行研究。为了解决不同状态下三角队形与圆形队形变换过程的实时航迹规划问题,提出一种融合Dubins轨迹与粒子群优化算法(PSO)的航迹规划方法。首先,对多无人飞行器队形重构的航迹规划问题进行详细分析,建立高维的数学模型。接下来,基于无人飞行器的基本运动学模型,采用Dubins轨迹对上述数学模型进行降维。最后,基于简化的数学模型,采用PSO优化算法进行实
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