【摘 要】
：
仿人机器人行走步态研究的理论、方法及建模均未考虑系统各部件弹性变形的影响,导致行走实验结果与理论步态规划存在较大的差异,制约了步行质量的提高和连续快速稳定步行的实
论文部分内容阅读
仿人机器人行走步态研究的理论、方法及建模均未考虑系统各部件弹性变形的影响,导致行走实验结果与理论步态规划存在较大的差异,制约了步行质量的提高和连续快速稳定步行的实现.本文运用ANSYS有限元软件,针对清华大学研制的THBIP-I型仿人机器人样机,建立精确的有限元模型,进行步行运动弹性变形及其对步态规划影响的有限元仿真分析,在此基础上提出了对步态规划进行局部修正完善的方法,步行实验证明该有限元模型及仿真分析结果是有效的.
其他文献
对开放式数控系统加工仿真模块进行了开发分析,确定了其功能结构;讨论了具体实现技术,最后,给出了开发的仿真模块的运行示例.
目的 观察应用奥曲肽治疗各种原因引起的急性上消化道出血的临床疗效.方法 将38例急性上消化道出血患者随机分为与治疗组18例与对照组20例.两组患者均采用补充血容量、洛赛克
本文通过对 TPT-2PTT并联机床工作空间边界面的研究,给出其作业空间体积公式,得到决定工作空间的特征因子,分析其对工作空间的影响.研究结果表明:该并联机床的工作空间是由六
本文针对网架螺栓节点球的加工问题,介绍了节点球加工中心的总体设计方案、数控二坐标回转分度及夹紧的方法,阐述了CNC系统的结构及自动控制工作循环.
传统中药的鉴定方法在临床治疗中应用广泛，并且对鉴定人员专业要求较高，作为中药研究的基本内容，传统中药的鉴定方法意义非同一般。本文从对传统中药的来源鉴定、性状鉴定两个方
目的：探讨腹膜透析治疗重症急性胰腺炎的疗效观察和护理措施。方法：总结30例重症急性胰腺炎患者进行腹膜透析治疗的护理经验。结果：30例患者治愈28例，治愈率93．3％，2例因病情过重合并
本文简要介绍了轧机弯辊力的作用,给出了用PLC实现弯辊力点动的方法.此方法可以提高系统性能,并可用于其它工业设备的控制.
针对一种用于研磨自由曲面的新型虚拟轴机床,建立基于Lagrange方程的空间刚-柔耦合动力学模型,并通过动力学仿真研究说明各支链驱动力、运动具有相似性.该方法为虚拟轴机床动
介绍了一种基于ADuC841的智能仪表的设计方案,分析了其接口原理.本设计方案对相关电路设计具有很好的参考价值.
近年来，我国就业不足的矛盾开始凸现出来，就业不足已成为宏观经济领域里的突出矛盾和主要问题之一，必须引起我们更加高度的重视。一方面，各级政府要与企业和社会各方面，以及广大劳