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针对含死区输入非线性电液速度伺服系统的跟踪控制问题，结合模型参考与滑模变结构控制理论，提出一种自适应模型参考滑模控制方案。用模型参考方法来保证系统的稳态品质，用滑模控制方法来改变系统的动态品质，利用对称型Sigmoid连续函数以平滑不连续控制。仿真结果显示，该方案可以减小跟踪误差、增强系统的鲁棒性和削弱控制信号中的高频抖振。