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为了进一步提高测量精度，针对多传感器融合技术和非线性系统的连续一离散卡尔曼滤波算法的研究，提出了一种综合卡尔曼滤波和数据融合算法的优点相结合的估计技术和算法。仿真结果表明在使用连续一离散卡尔曼滤波方法估计的基础上．进一步采用加权融合算法，可以降低系统测量量的噪声干扰，并明显改善传感器测最参数的估计精度，其算法也是递推算法，可以满足实际应用中的实时性要求。