【摘 要】
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微小型四旋翼飞行器是一种欠驱动、强耦合的非线性系统。针对四旋翼飞行器控制中的姿态控制优化进行研究,建立了四旋翼飞行器完整的姿态运动模型,为提高系统响应速度和抗干扰
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微小型四旋翼飞行器是一种欠驱动、强耦合的非线性系统。针对四旋翼飞行器控制中的姿态控制优化进行研究,建立了四旋翼飞行器完整的姿态运动模型,为提高系统响应速度和抗干扰性,在反演控制基础上与自适应和滑模控制方法相结合,根据Lyapunov稳定性进行控制系统设计,并选取合适的控制参数使所设计的控制系统是渐进稳定的,最终设计了一种基于自适应反演滑模算法的姿态控制器。通过计算机仿真软件进行验证,结果表明所设计的控制器与其它算法相比具有更快的响应时间和很强的鲁棒性。
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糖皮质激素(简称激素一下同)的隔日疗法，是临床治疗学上的一个重要进展，尤其适用于需用激素进行中程和长程治疗的疾病。实践证明，隔日疗法是一种既可收到临床上预期的治疗效果，又可最大程度地减少副作用和并发症的较理想的给药方法。 1 理论基础 糖皮质激素是由肾上腺皮质所分泌的。近年来通过对尿和血浆中17一羟皮质类固醇的测定。了解到正常人的肾上腺皮质的分泌活动还有着明显的昼夜间的规律性变化。即白天工
为了解日本东京奥运选手伊藤美诚的优势和不足,该文以2019德国公开赛、2020年卡塔尔白金赛伊藤美诚对阵我国不同主力队员3场重大国际比赛为基础,通过问献资料法、录像观察法
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