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混合型4自由度并联机构及其运动学建模
混合型4自由度并联机构及其运动学建模
来源 :机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zsjhmya
【摘 要】
:
提出一种混合型4自由度并联平台机构,该机构的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动.研究了该机构的运动学建模方法,给出了运动学正、逆解.基于本文所提出
【作 者】
:
赵明扬
陈文家
王洪光
陈书宏
房立金
徐志刚
【机 构】
:
中国科学院沈阳自动化研究所
【出 处】
:
机械工程学报
【发表日期】
:
2002年1期
【关键词】
:
并联机构
4自由度
运动学
建模
Parallel mechanism4 degrees of freedomKinematicsModeling
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提出一种混合型4自由度并联平台机构,该机构的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动.研究了该机构的运动学建模方法,给出了运动学正、逆解.基于本文所提出的4自由度并联机构已成功地研制出一台五坐标并联机床.
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