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通过自重构机器人模块间的连接、断开和运动顺序规划, 由风车形晶胞群组成的机器人构形具备通过重构实现质心变化的功能. 此种运动方式与特定构形的整体协调运动存在本质区别, 为了实现质心的改变, 当设计运动规划策略时需要综合考虑机器人的运动路径及模块间的连接、断开和运动顺序. 针对运动平面内存在障碍物这一情况, 采用启发快速扩展随机树搜索方法对由风车形晶胞群组成的机器人构形的运动路径进行了规划. 机器人的每一步运动利用内置的固定运动序列库实现. 实验证明了启发快速扩展随机树搜索方法的高效性及可行性