由多个载体组成的多智能体系统对复杂环境具有更高的适应性,能够完成传统单个载体无法完成的任务.针对多智能体编队集结与队形移动跟踪问题,提出了一种改进的多智能体编队协同控制新算法.首先,以拒止环境下跟随智能体仅能通过光学传感器测量相对方位信息为任务背景,针对“领导者——第一跟随者”结构的多智能体编队,提出了基于相对方位信息与单间距测量的控制器,使得第一跟随者智能体可以追随移动的领导者智能体,并且可以通过改变与领导者智能体的间距对编队整体队形进行缩放控制.其次,提出一种了改进的分布式控制律,使得其他跟随者智能体可以仅通过两个相对方位信息完成编队飞行.然后,根据Lyapunov第二方法,构建了系统的能量函数,验证了所提出算法的稳定性.最后,通过数值仿真实验对所提算法进行了验证.仿真结果表明,基于该控制律多智能体系统能够完成编队集结、队形缩放和编队飞行的任务.