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工作环境的不确定性是移动服务机器人任务规划技术面临的巨大挑战。针对移动服务机器人的工作环境特点,设计了一个基于知识不完全可知室内环境下的任务规划系统框架。首先给出了室内机器人任务规划系统的总体框架,然后介绍了具有概率推理能力的机器人知识库和基于PPDDL语言的系统逻辑描述。引入了决策理论规划方法,使用FF-Replan规划器实现了对概率规划问题的求解。最后通过实验证明了所提框架的可行性和有效性。