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对于具有固定摄像机形式的平面机器人视觉伺服，考虑摄像机的径向透镜失真对图像的影响，引入一个L2函数向量来描述这种影响，采用鲁棒控制技术，提出了H∞跟踪误差控制补偿器，使得跟踪误差收敛并取得H∞跟踪性能；结合机器人的动力学特性，利用李亚普诺夫稳定性的分析方法设计了机器人关节控制力矩，整个系统全局渐近稳定。仿真结果表明了该方法的有效性。