【摘 要】
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为了解决海洋运输过程中救援效率与救援成本之间的矛盾,建立一类船载式水面救援机械臂动力学模型,并在建模过程中考虑海面波动对模型动力学特性的影响,最后将救援机械臂非完
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为了解决海洋运输过程中救援效率与救援成本之间的矛盾,建立一类船载式水面救援机械臂动力学模型,并在建模过程中考虑海面波动对模型动力学特性的影响,最后将救援机械臂非完整运动规划问题转化为非线性系统最优控制问题,得到水面救援机械臂非完整运动规划最优控制的遗传算法。
In order to solve the contradiction between rescue efficiency and rescue cost during marine transportation, a kind of ship-borne water rescue mechanical arm dynamics model is established. In the modeling process, the influence of sea surface fluctuation on the dynamic characteristics of the model is considered. Finally, The problem of nonholonomic motion planning of robotic manipulators is transformed into the problem of optimal control of nonlinear systems. The genetic algorithm for the optimal control of nonholonomic motion planning of salvaged robotic manipulators is obtained.
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