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针对一类具有未知控制方向、非线性未知函数、未建模动态和动态干扰的单输入单输出非线性不确定系统，提出了一种基于后推设计的自适应神经网络的控制方法．设计中，利用RBF神经网络逼近系统的未知函数，应用非线性阻尼项抵消系统的非线性动态干扰，通过引入一个动态信号克服未建模动态，并用Nussbaum函数解决未知的虚拟控制增益问题；最终应用数学方法严格证明了整个闭环系统的所有信号是一致终结有界性．