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针对大多数攀爬机器人过于注重通用性而导致机械设计过度冗余,使用价值低的问题,设计了一种能够在某一特定工作环境下,支持全向移动,以遥控方式或者全自主方式行进至目标位置兼有沿柱面攀爬的气动型机器人。该机器人分为地面移动、攀爬、高空作业3种硬件机械结构。实验结果表明,对于攀爬机器人设计的优化有一定的参考价值,能够有效地解决攀爬机器人的工作效率。