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本文对3-PUU并联机构进行位置分析,求解出3-PUU并联机器人的运动学正解和运动学逆解,正解要比逆解复杂难求。通过求解雅可比矩阵,推导出该机构的奇异位形位置,为动平台的轨迹规划奠定了基础。用极限边界搜索法求得3-PUU并联机构的工作空间。
3-PUU并联机构的运动学分析
【摘 要】
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本文对3-PUU并联机构进行位置分析,求解出3-PUU并联机器人的运动学正解和运动学逆解,正解要比逆解复杂难求。通过求解雅可比矩阵,推导出该机构的奇异位形位置,为动平台的轨迹
【机 构】
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大连大学机械工程学院
【出 处】
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求知导刊
【发表日期】
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2015年8期
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