【摘 要】
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本文探讨了四足步行机的各腿在机体上安置参数的关系并给出各腿安置参数 P 和 Q 的差值△K 的选取范围.当各足的运动范围长和宽不相等时,本文给出了△K 的合理取值.另外,还研
【机 构】
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北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所
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本文探讨了四足步行机的各腿在机体上安置参数的关系并给出各腿安置参数 P 和 Q 的差值△K 的选取范围.当各足的运动范围长和宽不相等时,本文给出了△K 的合理取值.另外,还研究了各腿重量和步行机的行走速度对稳定裕量 S 的影响。给出了相应的稳定裕量的增加量.
In this paper, the relationship between the parameters of each leg of the quadruped walking machine and the difference between the placement parameters P and Q of each leg is given.When the length and width of each leg are not equal, The reasonable value of △ K is given.In addition, the influence of the weight of each leg and the walking speed of the walking machine on the stability margin S is also studied. The corresponding increment of stability margin is given.
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