【摘 要】
：
针对设计的直线缸驱动式深海5功能电动机械手，研究其定位误差及主要影响因素，采用矩阵微分法建立了机械手各个关节的D—H位姿误差模型和末端位姿误差模型，对末端位姿误差模型进
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院大学
论文部分内容阅读
针对设计的直线缸驱动式深海5功能电动机械手，研究其定位误差及主要影响因素，采用矩阵微分法建立了机械手各个关节的D—H位姿误差模型和末端位姿误差模型，对末端位姿误差模型进行了仿真分析，得出了机械手基座坐标系下的末端位姿误差。仿真结果显示：设计的机械手末端可以实现毫米级定位，关节角误差是影响末端位置误差的主要因素，可通过减小直线缸定位误差来提高机械手定位精度。
其他文献
过渡礼仪对于个体有着从自然人逐步过渡为社会人的意义,基于对人之身体的生物性与社会(文化)性双重属性的认知,近年来的身体研究丰富了对这一问题的理解。广西龙胜县红瑶的传
<正>在第五个国家宪法日到来之际,中共中央总书记、国家主席、中央军委主席习近平作出重要指示强调,坚持依法治国首先要坚持依宪治国,坚持依法执政首先要坚持依宪执政。我国
<正> 面对纷纭的现代体育实践,体育科学研究工作者在思考的深处产生一种眩惑感。诸如,“体育的本质”,这看似简单的问题,细究下去是很成问题的问题。时代前进了,观点转化了,
互联网的高速发展带来了B2C电子商务的迅猛增长,同时带动了数字时代的来临,数字营销成为了企业新兴的营销模式,在很大程度上改变了B2C电商企业的传统营销理念。随着B2C电商企
我国2015年《民事诉讼法司法解释》规定:对经过财产调查未发现可供执行的财产的案件可以裁定终结本次执行程序。我国有相当一部分无财产可供执行的案件,近几年裁定终结本次执
以北京某基坑工程为例,根据基坑周边条件、变形要求、施工荷载及后期建设需要,分别选用桩锚、土钉墙加桩锚的支护形式进行设计,在满足安全、稳定的前提下,做到了经济、可行、
借助于映射芽稳定性问题的研究方法,定义了映射芽的相对无穷小稳定,证明了映射芽的相对无穷小稳定开折在相对左右等价下是唯一的,这是研究相对稳定映射芽分类问题的一个理论
进入新世纪以来,嵌入式技术已经超过了电子技术发展水平,进入到全面信息化时代。文章在对嵌入式电子信息技术的实际应用情况进行了介绍的同时也对其未来的发展前景进行了分析
本文基于1978～2018年历年的《台湾地区标准分类目录》,整理出台湾地区26个行业1978～2018年40年的有效标准数量面板大数据,并对26个行业台湾地区标准的演进趋势逐类进行了分析,
扶贫开发战略体系的主要组成部分之一就是金融精准扶贫,因此对金融精准扶贫模式的创新与研究,对我国贫困地区贫困摆脱方面具有重要的推动作用。所以本文主要是对我国贫困地区