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根据6R机器人杆系的特有结构,提出了三角形包围法和端点矢量投影法来提高双机器人协调工作时连杆碰撞检测的效率.通过改进公共面法来进行几何元素的碰撞和干涉检测,给出了相关的数值仿真结果.
工业机器人仿真系统碰撞检测快速算法
【摘 要】
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根据6R机器人杆系的特有结构,提出了三角形包围法和端点矢量投影法来提高双机器人协调工作时连杆碰撞检测的效率.通过改进公共面法来进行几何元素的碰撞和干涉检测,给出了相
【机 构】
：
上海大学
【出 处】
：
机械与电子
【发表日期】
：
2004年9期
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