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研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人动力学建模及正向动力学求解实现方法。以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标，结合拉格朗日第一类方程建立了3-RRRT型并联机器人的运动学与动力学模型。阐述了运用违约修正法对动力学模型（微分／代数方程组）进行求解的过程，并利用Matlab软件平台进行了动力学正向数值仿真，结果表明此数值积分方法速度快、精度高，适合于3-RRRT并联机器人动力学正向求解。