【摘 要】
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针对当前交会对接领域非合作位姿估测精度普遍不高及受空间条件限制的问题，提出了一种双且视觉的智能高精度位姿估测算法。对系统进行建模，设计遗传TRIAD算法对平移位姿进行初
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针对当前交会对接领域非合作位姿估测精度普遍不高及受空间条件限制的问题，提出了一种双且视觉的智能高精度位姿估测算法。对系统进行建模，设计遗传TRIAD算法对平移位姿进行初步估测，得相对位置及相对速度，并设计改进型KALMAN滤波器，对初步估测结果再滤波。给出了遗传TRIAD算法与改进型KALMAN滤波算法的设计过程并进行仿真，算法跟踪速度快，鲁棒性强。仿真证明了算法设计的优越性，能有效提高非合作交会对接中位姿估测的精度。
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