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期刊论文
位置-姿态并行滤波的DR/GPS组合导航算法
位置-姿态并行滤波的DR/GPS组合导航算法
来源 :计算机工程与应用 | 被引量 : 4次 | 上传用户:wj1982sp
【摘 要】
:
文章提出了带有反馈校正的位置、姿态并行滤波器结构,以满足各子系统对滤波周期的不同要求。结合姿态角子系统特点设计了量测噪声方差阵自动加权的自适应扩展卡尔曼滤波算法。仿真结果表明该算法能够有效地利用各传感器信息,给出较好的融合结果。
【作 者】
:
臧荣春
崔平远
【机 构】
:
哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心
【出 处】
:
计算机工程与应用
【发表日期】
:
2006年07期
【关键词】
:
航住推算
GPS
组合导航系统
扩展卡尔曼滤波
dead reckoning
GPS
integrated navigation system
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文章提出了带有反馈校正的位置、姿态并行滤波器结构,以满足各子系统对滤波周期的不同要求。结合姿态角子系统特点设计了量测噪声方差阵自动加权的自适应扩展卡尔曼滤波算法。仿真结果表明该算法能够有效地利用各传感器信息,给出较好的融合结果。
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