【摘 要】
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为有效使用有限的电池容量，实现无人驾驶车（AGV）在轨迹跟踪过程中的能量优化，针对三轮AGV的特点首先建立了其运动学跟踪模型及电机能耗模型，然后运用Lyapunov稳定性分析方法、最优
【机 构】
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浙江师范大学工学院,合肥工业大学机械与汽车工程学院
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为有效使用有限的电池容量，实现无人驾驶车（AGV）在轨迹跟踪过程中的能量优化，针对三轮AGV的特点首先建立了其运动学跟踪模型及电机能耗模型，然后运用Lyapunov稳定性分析方法、最优化理论及Backstepping技术等工具研究了求解算法，提出了一种基于能量优化的轨迹跟踪控制方法，实现AGV轨迹跟踪和能量优化的统一控制。该控制策略对所有AGV及其他轮式移动机器人具有一般性，且设计方法简单、鲁棒性强。计算机模拟仿真结果验证了该控制器的有效性。
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