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根据焊缝跟踪过程中前后系列图像的相似性,以相邻的前一幅图得到的3个角点坐标,对当前图像进行动态开小窗,而Hough变换参数空间的θ值范围则依据前一幅图的θ0值来确定,然后对每幅小窗图像进行Hough变换.动态开窗和限定Hough变换参数空间的θ值范围,可明显加快搜索有效像素点的速度和减少Hough变换的计算量.结果表明,基于动态小窗的Hough变换大大提高了运算速度、算法的稳定性,以及直线拟合的精度,满足焊缝跟踪的实时性要求.