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为满足机器人探测动态障碍物的需要,系统设计了包括四路超声波发射和五路接收电路.通过对五路接收信号的信息融合,可获得障碍物相对机器人的方位及相对距离,并通过对相邻两次扫描结果的处理可得到障碍物与机器人之间相对运动速度及障碍物相对机器人运动的大体方向.测距范围:0.05～5m;精度:±4cm,测速精度:±1cm/s.