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讨论了载体位置、姿态均不受控制的闭环双臂空间机器人系统的非完整运动规划问题．以系统动量、动量矩守恒关系及几何约束条件为基础，建立了控制设计所需的系统状态方程；并通过对状态方程应用双向Lyapunov方法，获得了机械臂关节角的控制输入方程，从而达到对载体姿态及机械臂关节角的双重控制效果．该方法的优点是减少了载体姿态控制燃料的消耗，有效地延长了空间机器人系统的使用寿命．通过一个平面自由漂浮闭环双臂空间机器人系统的数值仿真，证明了方法的有效性．