讨论了自由漂浮双臂空间机器人关节运动的控制问题。由拉格朗日第二类方法及系统动量、动量矩守恒关系,建立了自由漂浮双臂空间机......

The Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot is a highly nonlinear and coupled dynamics system. In this paper, the dy......

介绍了一种新的多晶硅片单面制绒工艺,通过对太阳能多晶硅链式制绒设备进行改造,使制绒槽内的硅片由浸没式腐蚀制绒改为漂浮式腐蚀......

针对自由漂浮空间机器人的轨迹规划问题，提出一种基于粒子群优化算法的机械臂关节角驱动力矩最优轨迹规划算法．首先通过对自由漂浮空......

针对自由漂浮柔性空间机器人的轨迹跟踪控制问题,利用拉格朗日和假设模态法建立了动力学模型,综合考虑其欠驱动、柔性振动等特点,......

柔性多臂空间机器人是一个高度非线性、强耦合的动力学系统。本文基于假设模态法、kgrange方程和动量守恒原理，推导了一种自由浮动......

针对自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制问题，首先利用拉格朗日和假设模态法建立了动力学模型．分析系统动力学模型，综合考虑欠驱动、......

讨论了载体位置、姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人抓物系统的动力学建模和控制问题.利用拉格朗日方法和牛顿欧拉法分别建立......

讨论了载体位置、姿态均不受控制的闭环双臂空间机器人系统的非完整运动规划问题．以系统动量、动量矩守恒关系及几何约束条件为基础......