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研究爬壁机器人在三维工作环境中的全局路径规划。给出了一种基于人工神经网络结构能量函数的路径规划算法。可根据机器人吸附物体的形状设定各边界面对应的不等的模拟退火初始温度;并且可根据路径点位于物体内部与否的不同位置采用不同的运动方程。仿真结果表明,该算法可规划出最短的可行路径,为提高爬壁机器人的实用性,提供了一种有效的路径规划算法。
本文对一大类含有未建模动态的多输入严格反馈非线性系统,基于backstepping递推设计方法,进行了状态反馈控制设计.得到的闭环系统的状态和控制是全局有界的,并且闭环系统的轨
设计合适的重要性概率密度函数是粒子滤波中的一个重要问题。首先分析了扩展Kalman滤波器的线性化误差,然后加入调节因子,采用补偿的方法减小线性化误差,并用此方法获取粒子滤波中的重要性概率密度函数,同时该概率密度函数参考了最新的观测量,因此提议分布产生的粒子更能反映系统状态的后验概率分布。实验结果表明新算法的估计性能优于标准粒子滤波和Kalman粒子滤波,与UnscentedParticleFilt
针对单纯改变间隙或电流难以适应磁浮列车重量变化范围大的问题,提出一种同时调节稳态间隙和电流的依从控制方法,研究了调节规律应满足的约束条件,基于线性调节规律设计了依从控制器,比较了它与定间隙控制器和定电流控制器之间的区别,并通过仿真分析不同控制方法对间隙和电流的调节效果,验证了采用依从控制器能够减小稳态间隙和电流的变化量,克服现有控制器存在的不足。
本文重点研究了智能自适应数控加工中使用模糊方法实现非线性系统的间接建模问题 .本文在一阶 T- S模型的基础上 ,提出了一种通过动态生成模糊聚类 ,离线建立铣削力与电信号
由于皮肤的隔离作用,使得测量经表皮能量传输系统在体内部分的参数变得非常困难.为此,作者利用一种基于离散动态数学模型的状态估计方法(扩展卡尔曼滤波)来估计经表皮能量传
该文从挂篮荷载计算、施工流程、支座及临时固结施工、挂篮安装及试验、合拢段施工、模板制作安装、钢筋安装、混凝土的浇筑及养生、测量监控等方面人手,介绍了S226海滨大桥
超短基线定位系统因其基线基阵尺寸小,易于安装而常被用于海洋科学领域,而改进深海条件下,长程超短基线的定位算法以求得到更高的定位精度势在必行。以超短基线定位原理及传统的超短基线定位算法为引子,提出了一种简便的可用于任意声速分布的定位新算法,并通过计算机仿真比较验证了该算法的有效性。
为了准确控制干燥过程的温度和湿度,提高谷物干后品质,设计了一种基于改进遗传算法的干燥过程模糊神经网络控制器。利用模糊算法解除温湿度的耦合作用,采用神经网络实现模糊逻辑控制的全过程和信号的非线形处理,将训练好的被控对象网络模型与模糊神经网络控制器联成闭环回路,应用改进遗传算法对模糊神经网络控制器的参数进行自适应调整。在仿真实验中,将所设计的控制器与常规PID控制器和经典模糊控制器进行比较,结果表明所