基于样条逼近与曲线拟合的欠驱动仿生机器人运动规划

来源 :北京信息科技大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:playmud
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
研究欠驱动六足仿生机器人简化模型(RRRobot)运动规划问题。根据RRRobot动力学模型,以能量损耗最小为目标,提出将曲线拟合和样条逼近技术与粒子群优化方法结合的算法,对RRRobot运动规划进行优化。仿真实验结果表明,所提出的算法对解决运动规划的优化问题是有效的,对RRRobot模型终端位形的误差有明显的改善作用。
其他文献
根据异步电动机矢量控制原理,以两相旋转坐标系电流模型作为可调模型、改进的电压模型作为参考模型,构建无速度传感器矢量控制系统。采用模型参考自适应(MRAS,modelreferenceadap
在捷联惯导系统初始对准状态估值过程中,针对传统Kalman滤波器的实时性问题,提出了基于支持向量机(SVM)网络的滤波器。采用闭环Kalman滤波器的输入和输出数据作为训练样本对进行
提出了一种能同时敏感2个垂直方向上倾角的二维水平姿态传感器。在2个轴线相互垂直的圆柱形密闭腔体中设置2对热敏电阻;通过2个惠斯登电桥输出x轴向和y轴向的倾角电压。为了
针对高精度多自由度位移同时测量问题,利用光斑位置变化方法设计了一种基于单面阵(CCD,Charge—Coupled Device)三维平移测量系统。系统采用两路准直(LED,Light—Emitting Diode)光
1、确保轮胎气压正确 轮胎气压不足或过高,都会增加耗油量。为此应该定时检查轮胎气压。
野生中华鳖营养滋补、市场价格昂贵,但生长周期长,难以满足市场需求。加上人工控温养殖虽然产量有所提高,可其商品品质日趋下降,影响了经济效益。而2005年,由安徽省农业科学院水产
两优986系湖北省农业科学院在国家8636计划资助下采用分子标记辅助育种技术育成的超级杂交稻新组合,具有株型理想、分蘖力强、耐肥抗倒、产量高、米质优用种安全等特点。
基于(w,z)参数化轴对称Three Dimensions(3D)摆的姿态控制问题研究,提出(w,z)参数描述姿态描述方法。该方法通过2次绕正交轴旋转,引入复变量,将球面上的点向复平面投影。提出Propor
针对视觉测量中的摄像机标定问题,提出利用高精度三坐标测量机构建虚拟立体靶标的方法进行摄像机标定,并将Zernike矩亚像素边缘提取方法与改进后的最小二乘拟合算法相结合完成靶点中心定位。实验表明,该方法提高了靶点中心定位速度以及定位精度,所提出的靶点中心定位方法的定位精度可达到亚像素级,标定结果准确。
问答系统现已成为自然语言处理领域和信息检索领域的一个重要分支,问句表征是问答系统的重要组成部分。针对问句分析的不足,采用改进的贝叶斯和疑问词相结合的方法,对问句进行分