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文章描述了一种解决大规划空间下机器人路径规划问题的算法。算法在初步规划中采用Voronoi图法描述规划空间,使用A＊算法搜索出一条初步的可行路径;在二次规划中,按照一定的规则在得到的路径周围重建规划空间。重建后能够有效地缩小规划空间的面积,这样使用算法搜索的实时性得到提升。使用C＋＋软件平台进行仿真的结果显示,多数情况下优化后规划空间面积可以减少一半以上,优化效果明显。