【摘 要】
：
针对欠驱动四旋翼飞行器的控制特性,提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的姿态解耦控制算法,该算法可以克服传统欠驱动四旋翼控制方法中存在的问题,如系统状态间耦合严重,抗干扰能
论文部分内容阅读
针对欠驱动四旋翼飞行器的控制特性,提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的姿态解耦控制算法,该算法可以克服传统欠驱动四旋翼控制方法中存在的问题,如系统状态间耦合严重,抗干扰能力弱及系统建模误差对跟踪性能影响较大等弱点.该算法利用扩张状态观测器(ESO)实现状态间耦合项的跟踪和估计,同时ESO也可实现对系统干扰的估计,干扰包括系统内扰和外扰.利用动态反馈线性化将非线性MIMO系统转化成线性SISO系统,然后利用非线性反馈控制律实现四旋翼姿态系统的高品质控制,在上述姿态解耦控制的基础上研究飞行器的鲁棒轨迹跟踪问题,不同情况下的仿真结果验证了上述姿态控制算法可提高系统轨迹跟踪的鲁棒性.该算法不依赖于精确的系统模型,降低了实际应用的难度,并有很强的抗干扰能力,具有实际应用的价值.
其他文献
介绍了一种基于VC和Matlab的激光雷达跟瞄系统的仿真。它以Matlab控制系统工具 箱函数为基础,通过Matlab引擎技术建立VC与Matlab的通信渠道,获得控制系统的等价线性模型。
党的十六大报告是新世纪我国教育改革与发展的行动纲领,要以十六大精神及“三个代表”重要思想为指导,正确把握时代背景和高等教育发展趋势,做好学院宏观战略规划和学科及队
未来部队的核心装备是美陆军目前正在大力发展的未来战斗系统。概述未来战斗系统的组成、特点、发展情况和发展趋势。
介绍利用Authorware为开发平台，采用PhotoShop、3DSMax、Flash等软件编辑处理素材，开发而成的具有图文并茂、视听学一体、界面友好、方便实用的、适用于多媒体教室使用的《食品
经济学中对股东会与董事会关系的理论主要是围绕股东和董事之间的关系展开的,包括企业的企业家理论和代理理论。企业的企业家理论认为,股东的股权与董事等经营者行使的经营权
本文阐述国外激光武器系统发展概况,激光与目标相互作用机理及破坏机制,激光武器系统的功能及组成,激光武器系统的主要技术性能及关键技术等。
移动式机器人可以认为是操作机器人和步行机的组合，它具有更灵活和更大的工作空间．因此移动式机器人适合用于远程操作，无论是在太空还是地面，最通用的移动式机器人是轮式移动式机
在线交易主体指直接通过网络缔结买卖合同或服务合同的在线交易参与主体。在线交易主体须遵循三个基本原则 :民事主体真实原则 ;民事主体资格法定原则 ;公示原则。需实施在线
<正> 尊敬的各位领导、各位专家及同学们: 首先,我代表北京舞蹈学院对“北京高校舞蹈美育现场经验交流会”的开幕表示衷心地祝贺!对各位领导及专家的光临表示诚挚地谢意与欢
应急性非战争军事行动装备保障的主要特点有:准备时间短,要求实施联合装备保障;任务多样化,保障内容具有复杂性;专业性强,被保障对象具有针对性。根据应急性非战争军事行动装