【摘 要】
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针对复杂环境下遗传算法规划路径难的问题,提出一种基于关键链遗传操作的机器人路径规划方法.将回退策略和禁忌策略与启发式邻域搜索相结合保证路径的可行性.通过提取初始可
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针对复杂环境下遗传算法规划路径难的问题,提出一种基于关键链遗传操作的机器人路径规划方法.将回退策略和禁忌策略与启发式邻域搜索相结合保证路径的可行性.通过提取初始可行路径中的关键链,降低算法所需存储空间及计算代价.对关键链进行局部自适应变异和交叉操作,增强算法的优化能力.实验结果表明,该方法能有效地规划复杂环境下的机器人运动路径,算法性能优于同类算法,规划时间可满足实际应用需求.
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