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应急条件下多飞艇协同任务分配是一个重要而极具前景的研究课题，对提高飞艇观测效能起着至关重要的作用。针对多飞艇协同任务分配问题，设计了一种基于Agent双向招标的改进合同网协同机制，详细解释了双向招标的方法和标值计算的启发式规则。针对应急观测任务的高时效性特点，建立了一个多目标约束满足优化模型，并提出一种针对批量动态任务的快速分配算法——动态自适应协同任务分配算法 （dynamical flexible collaborative algorithm, DFCA）。大量模拟实验结果表明，该算法能够在很短的时