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一种4自由度并联机器人的位置正解分析
一种4自由度并联机器人的位置正解分析
来源 :机械设计与研究 | 被引量 : 0次 | 上传用户:shaofenglanzi
【摘 要】
:
提出了一种新型4-RPTR并联机器人机构,该机构能实现空间的三维移动和绕Z轴的转动,是一种很有应用前景的机构。首先分析了机构的自由度,建立了机构的数学模型,运用连续法计算了机
【作 者】
:
张立杰
李永泉
黄真
【机 构】
:
燕山大学机械工程学院
【出 处】
:
机械设计与研究
【发表日期】
:
2006年4期
【关键词】
:
4自由度
并联机构
连续法
位置正解
4-DOF
parallel mechanism
continuation method
position forw
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提出了一种新型4-RPTR并联机器人机构,该机构能实现空间的三维移动和绕Z轴的转动,是一种很有应用前景的机构。首先分析了机构的自由度,建立了机构的数学模型,运用连续法计算了机构位置正解,给出了数值算例并绘制了对应的三维机构装配简图。
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