【摘 要】
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针对空间站遥操作7DOF冗余机械臂路径规划的安全性、可靠性问题,提出了基于臂型角逆运动学的优化A*路径规划算法.本文根据臂型角参数化完善了逆运动学方法,得到了32组完备逆
【机 构】
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西北工业大学航天学院智能机器人研究中心,西北工业大学航天飞行动力学技术国家重点实验室,山西师范大学物理与信息工程学院
【基金项目】
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国家杰出青年科学基金(61725303);国家自然科学基金(61773317)资助~~
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针对空间站遥操作7DOF冗余机械臂路径规划的安全性、可靠性问题,提出了基于臂型角逆运动学的优化A*路径规划算法.本文根据臂型角参数化完善了逆运动学方法,得到了32组完备逆解集,增加了路径规划时逆解选择的灵活性;通过臂型角搜索和最小奇异值优化A*路径规划算法,提高机械臂避障、避奇异能力,机械臂操作的灵活性和路径的安全可靠性;同时根据路径优化策略,有效平滑了路径,减少了机械臂的磨损.仿真结果证明了该方法的有效性.
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