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为满足微小型车辆和机器人控制实时性及功能扩展性的需求，设计了一种控制装置，能实现某小型履带式车前后行进、转向和天线升降、旋转等多个自由度的控制。文中分析了被控对象，提出控制装置的软硬件设计方案，以ARM7为微处理器，以μC／OS-Ⅱ嵌入式实时操作系统为软件平台。介绍了微处理器模块、传感器模块、执行模块和遥控模块，实现了系统的PID控制算法及基于MiniGUI的图形用户界面程序开发。控制装置可满足对控制实时性和智能化的要求，具有操作灵活、界面友好、功耗低、体积小等特点，为小型车辆和机器人的控制系统设计提供了