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下肢康复训练过程中，需要控制患者骨盆与下肢各关节的协调运动，以及重心与步态的协调运动，实现行走过程中的平衡控制，从而达到较好的训练效果。通过正常人的运动特性分析，并针对步态周期中摆动期和支撑期的不同支撑状态，分别分析确定了骨盆所具有的自由度。同时又研究了特殊位姿（立正时）情况下骨盆的运动能力，并分析了下肢各个关节的耦合现象。利用Adams软件对在不同情况下人体骨盆自由度进行了验证，依据骨盆运动规律，提出一种绳牵引并联机构，实现了对骨盆运动的控制。