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针对视觉传感器对物体表面点云数据采集的离散性，提出基于表面贴合的点云精确拼合方法。先对不同视点传感器获得的点云进行初始配准拼合，再以包容球方法选取点云重合表面区域的三处局部表面，用三维二次曲面方程拟合；旋转变换采用四元数法，经非线性最小二乘优化得到精确拼合的平移和旋转参数。该方法具有较快的收敛速度和较高的拼合精度，实例验证了所提方法的可行性。