【摘 要】
：
汽车补漆机器人需要面对各种不同大小的车型,适配各种造型曲面和颜色,这种高度自适应要求使得补漆机器人在目标跟踪、路径规划、运动空间等方面的设计难度远超汽车厂的喷漆机器人.因此需要重新规划喷漆路径,首先对汽车的点云数据进行分部位切割,然后以八邻域法计算封闭曲面轮廓,最后以切片法在曲面上生成光栅轨迹,形成了每一个补漆面的关键路径.设计了八轴桁架机器人系统,用蚁群算法计算生成八轴联动时的路径规划,再通过倍福的ADS协议将路径数据和梯形曲线的加速度下发到PLC运动控制程序,完成各关节轴的联动协同补漆运动.实测表明,
【机 构】
：
湖北工业大学计算机学院,武汉430068
论文部分内容阅读
汽车补漆机器人需要面对各种不同大小的车型,适配各种造型曲面和颜色,这种高度自适应要求使得补漆机器人在目标跟踪、路径规划、运动空间等方面的设计难度远超汽车厂的喷漆机器人.因此需要重新规划喷漆路径,首先对汽车的点云数据进行分部位切割,然后以八邻域法计算封闭曲面轮廓,最后以切片法在曲面上生成光栅轨迹,形成了每一个补漆面的关键路径.设计了八轴桁架机器人系统,用蚁群算法计算生成八轴联动时的路径规划,再通过倍福的ADS协议将路径数据和梯形曲线的加速度下发到PLC运动控制程序,完成各关节轴的联动协同补漆运动.实测表明,该系统能针对不同汽车,自动控制机器人工具轴心以法向量对准任意曲面,并以联动方式驱动八轴平稳跟踪曲面运动.该系统可广泛应用于各种曲面的机器人加工.
其他文献
膝关节置换术是临床对重度关节疾病治疗的重要手段,能够有效重建关节功能、解除关节疼痛、恢复下肢正常力线、提高患者生活质量[1,2].但其仅能提供为患者改善功能的条件,患者术后需经连续、长期的功能锻炼才能获得良好的术后康复效果[3,4].本研究回顾分析2019年2月至2020年5月在我院行膝关节置管术治疗的90例老年患者临床资料,分析膝关节置换术后老年患者康复锻炼依从性状况及其影响因素,为临床制定相应的护理干预措施提供指导,现报告如下.
聚焦田间杂草清除领域,首先介绍了除草机器人的产生背景及其应用价值,并回顾了除草机器人国内外发展现状.然后,重点分析了除草机器人的结构组成及相关技术,并展望了除草机器人的未来发展趋势.最后,作了总结.
手术是治疗腰椎间盘突出症(lumbar disc herni-ation,LDH)的主要方法,但多数患者术后受疼痛、症状好转等因素影响,护理依从性较差,无法坚持良好的康复训练,增加疾病复发风险,影响功能康复[1,2].“一病一品”特色化护理以循证护理为基础,通过全面正确评估患者躯体、心理状态,制定具有专科特色的护理措施,从而达到恢复机体健康的目的[3].本研究将探讨“一病一品”特色化护理模式应用于LDH患者中的效果,现报告如下.
开源指令集RISC-V自2011年推出,至今已有10个年头.作为一个新兴的指令集架构,其发展势头非常迅猛,受到产业界和学术界的广泛关注.RISC-V的崛起,给体系结构、系统软件等领域带来了新的机遇和挑战.RISC-V指令集架构的开放性、模块化、高度可定制的特点也使其成为体系结构和系统软件创新的理想实验平台.
RISC-V指令集架构具有模块化、可扩展等特性.基于RISC-V架构的处理器,可以在整数指令集的基础之上,有选择地支持官方标准指令集扩展,以及非标准的用户自定义指令集扩展.这也意味着,对于每个新增的自定义扩展指令集,用户都需要自己在编译工具链中实现相应支持.通过分析LLVM编译框架,研究RISC-V自定义扩展指令支持的通用方法,并以玄铁C910自定义指令集为例进行实现和验证.为基于LLVM基础架构的RISC-V自定义指令集扩展研究与实现提供借鉴.
本文设计并实现了一套面向RISC-V的汇编程序语义等价性自动化测试系统.在面向RISC-V开发软件时,尤其是基于扩展指令(例如向量指令)编写高效的程序时,很难避免以手写汇编的方式编写代码.例如,为标准的C函数库编写相应的向量版函数.与编译器自动生成的代码不同,手写的汇编代码虽然可以最大限度地提高程序的效率,但因绕过了编译时对程序的约束(如类型检查、寄存器分配等)而对开发者提出了更高的要求.能否对新
为了能够生成正确、优化的机器指令代码,需要在编译器后端代码的生成阶段,设计和使用合适的程序栈帧布局.由于RISC-V向量扩展架构具有可伸缩性、其向量寄存器的长度在编译时不可知,传统的栈帧布局无法适用.之前LLVM中针对向量扩展实现的栈帧布局虽然能够生成正确的机器指令,但存在访存指令较多,栈帧空间较大,以及预留寄存器较多等问题.我们对原有实现所存在的问题进行分析,在此基础上提出了新的布局方式以及向量对象地址计算方式,并通过巴塞罗那超算中心开发的测试集进行验证.实验表明新的栈帧布局能够有效减少访存指令数和栈空
内存溢出攻击是计算机系统中历史悠久且依旧广泛存在的攻击手段,而指针加密技术可以有效阻止此攻击.通过软件手段实现这一技术的方式将导致程序运行效率的显著降低并且产生额外的内存开销.所以本文基于RocketChip的RoCC(Rocket Custom Coprocessor)接口实现一个加解密指针的协处理器PEC-V.其通过RISC-V的自定义指令控制协处理器加解密返回地址和函数指针等值达到阻止溢出攻击的目的.PEC-V主要使用PUF(Physical Unclonable Function)来避免在内存中储
经过多年的发展,X86架构与ARM架构的处理器逐渐分别占据了桌面端和移动端市场的主导地位.虽然无论从技术角度还是从生态体系方面,这两类架构的处理器性能越来越高,但是由于其指令集臃肿、技术复杂、授权困难等原因,使得开发这两类架构的处理器的门槛较高.研究院所还没有一个合适的指令集用于体系结构的研究和创新.RISC-V指令集的开源使得这一局面得以缓解.其具备精简、开源、敏捷开发等特点引起了工业界与学术界的广泛关注与积极参与.性能计数器(Hardware Performance Counter,HPC)是处理器研
根据给定查询实体与知识图谱(Knowledge Graph,KG)中其他实体的相关程度对实体进行排序,是相关实体搜索的重要支撑技术.实体间的相关性不仅体现在KG中,还体现在快速产生的Web文档中.现有的方法主要根据KG来计算实体间的相关度,但KG无法及时地反映真实世界中快速演化的知识,导致计算结果不够客观.因此,本文首先基于TransH模型提出一种候选实体搜索算法,通过分析实体在不同关系超平面中的语义表示来针对不同关系选择候选实体.为了提高候选实体排序的准确性,提出实体无向带权图模型(Entity Und