【摘 要】
：
针对风帆助航船舶运动模型的不确定性和高度非线性特点,设计了一种自适应非线性滑模控制器。该控制器利用非线性双曲正切函数对系统输出进行迭代滑动模态设计,应用滑模面反馈
论文部分内容阅读
针对风帆助航船舶运动模型的不确定性和高度非线性特点,设计了一种自适应非线性滑模控制器。该控制器利用非线性双曲正切函数对系统输出进行迭代滑动模态设计,应用滑模面反馈控制方法,无需对系统的不确定项和外界干扰进行估计,根据双曲正切函数的严格有界性和控制输入约束条件证明了控制器稳定性,同时引入模糊系统对迭代滑模参数进行优化,增强控制器的自适应性。以"文竹海"号76000DWT散货船为目标进行控制仿真,结果表明,所设计控制器对系统模型不确定参数摄动及风浪作用不敏感,具有强鲁棒性,且与迭代滑模控制器相比所得控制量输出更加合理有效。
其他文献
为了开展轴频电磁场场源建模研究,根据舰船水下腐蚀相关轴频电磁场信号的产生机理,借鉴极低频发信台的建造原理,提出了以海水、螺旋桨、转动轴、船壳、辅助阳极等形成的闭合
悬垂法是目前较为先进的深水、超深水大型水下装备安装方法,针对考虑安装船动力定位的悬垂法安装过程数值模拟问题,本文结合三维势流理论、集中质量法以及Morison方程建立了
新型建筑墙体材料是适应施工机械化、减少施工现场湿作业、改善建筑功能等现代建筑业发展要求而生产的墙体材料,就我国现阶段而言是指除黏土实心砖以外的所有建筑墙体材料。
学科竞赛对提高学生的专业综合应用能力,形成开放思维和良性竞争意识具有重要作用。以武汉纺织大学物流管理专业教学为例,分析学科竞赛嵌入式专业教学的基础性与专业性以及综
目的探讨核因子-κB(NF-κB)及TNF-α在大鼠急性胰腺炎(AP)中的表达,评价四氢化吡咯二硫代氨基甲酸酯(PDTC)对胰腺损伤的保护作用。方法 Wistar大鼠54只,随机分为对照组、模
为了解决船舶平直结构场量高梯度自适应分析问题,提出了基于B样条小波的无网格局部Petrov-Galerkin法。首先运用最小二乘法和加权余量法来求解结构位移场量的逼近函数,并给出
为缩短快速粒子level set(FPLS)方法追踪交界面的时间,分别运用区域分解和粒子分解算法来减少欧拉计算(level set对流方程和重新初始化)和拉格朗日计算(粒子时程积分和误差校
<正> 现代农业的基本特点是集约化、机械化和化学化。它是一个巨大的难以计数的多种人为农业因素的综合体,其中有些因素对生态环境的作用能力,可以与工业生产因素相比拟,甚至
启明我的小宝贝: 启明是我们在牢中生了你的时候为你起的名字,这个名字是很有意义的。因为有了你才四个月的时候,你的母亲便被湖南清乡督办署捕于陆军监狱署来了。当时你的母