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提出了一种应用H∞控制理论来进行捷联惯性导航系统初始对准的方法．文中介绍了H∞控制理论以及相关定理，并建立了基于观测器思想的初始对准广义受控对象模型．经过与相关理论相结合，提出了一种基于观测器的动态控制器的设计方法．最后给出两种设计结果和仿真曲线，根据两种控制器的特点和性能总结出了一套初始对准方法．实际应用结果表明，此方法是可行的．