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提出以二自由度零族空间机构作为谐波发生器的谐波摩擦无级变速器，分析了波发生器的自由度及特性。对主传动系统进行力学分析，给出杆架最大径向力及弹簧轴向力的计算公式；对调速系统进行力学分析，给出计算驱动调速轮的最大力矩公式。提出“调速精度”和“步长精度”的概念。给出调速精度设计及刚轮锥孔结构设计的步骤。