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本文针对遥操作型脊柱微创手术机械手控制策略,提出一种基于位姿分离的位置增量式主从控制策略,为降低机械手系统的逆解求解难度,将手术机械手系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题,进而提高了主从手间运动跟踪的实时性。
脊柱微创手术机械手控制策略研究
【摘 要】
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本文针对遥操作型脊柱微创手术机械手控制策略,提出一种基于位姿分离的位置增量式主从控制策略,为降低机械手系统的逆解求解难度,将手术机械手系统中的6自由度串联机构逆解问
【机 构】
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长春理工大学
【出 处】
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数字技术与应用
【发表日期】
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2017年11期
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