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本文研究了多个水面无人艇（USVs）的一致性协同控制方法。考虑到多个水面无人艇具有不同的初始速度和初始驶向角,采用一致性算法进行速度和驶向角的一致性协同。分别讨论了有/无虚拟领航者、具有不变和动态参考信息以及参考信息具有不一致性情况下的多USV协同控制。针对各USV拥有不同虚拟领航者信息的情况,提出在一个采样周期内对参考信息和各USV信息分别进行一致性协同的两层一致性算法。针对大尺度协同控制导致的时延和数据掉包问题,将时延和数据掉包统一考虑,存储数据并利用历史数据代替已丢失数据进行一致性协同。仿真验证了控