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基于GF集理论提出了一种简单而有效的混联机器人构型综合方法。首先阐述了GF集的基本概念、运算法则及转动特征存在条件。其次通过分析混联机构结构组成特点，提出了基于GF集元素组合和转动轴线迁移定理安排混联机构拓扑结构的方法，建立了混联机构数综合方程并给出了混联机构构型综合的具体步骤。基于该构型综合理论，综合出了具有确定运动特征的3T2R混联机构。针对综合出的混联机构，提出了一种混联机构末端运动特征的分析方法，运用该方法分析了一种综合得到的3PRP。R＆RR混联机构，证明了该构型理论的正确性。设计出的3PRP。