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针对新型柔性长鳍仿生推进器试验装置的控制节点多、实时性强、传感数据量大的要求．设计并实现了基于CAN总线的多层分布式测控系统；对测控系统的分层结构、硬件构成和软件设计进行了详细分析，上层进行推进器运动参数设定和状态信息采集，中层通过CAN总线对分布在推进器各个仿生关节的一组控制节点进行实时控制，底层每个仿生关节采用伺服电机和单片机构成相互独立的控制节点；该系统已经投入使用，试验过程表明，该系统具有数据采集速率高、控制实时性强、操作简便等特点，完全满足仿生推进器试验装置的测控需求。