【摘 要】
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为了提高球形机器人的运动性能，将原地转向运动作为一种独立的运动方式，研究了一种双偏心质量块驱动球形机器人的原地转向运动控制方法．介绍了双偏心质量块驱动球形机器入的机构
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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为了提高球形机器人的运动性能，将原地转向运动作为一种独立的运动方式，研究了一种双偏心质量块驱动球形机器人的原地转向运动控制方法．介绍了双偏心质量块驱动球形机器入的机构特点，利用达朗伯原理对机器人进行受力分析，阐述了双偏心质量块驱动球形机器人原地转向运动原理，建立了机器人的原地转向动力学模型．将原地转向运动分为起始、粘滞、滑移3个阶段，提出了一种基于粘滑原理的球形机器人原地转向控制方法，并通过仿真和样机实验验证了控制方法的有效性．
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