【摘 要】
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提出了一种基于矩阵直积的机器人手眼标定改进算法。应用矩阵直积、Moore-penrose逆以及最小二乘法对机器人手眼关系方程CX=XD进行线性化处理,并运用F范数分析了标定结果的测
【机 构】
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沈阳航空航天大学航空航天工程学部,沈阳航空航天大学自动化学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(61074090);中航创新基金(cxy2013SH16);辽宁省自然科学基金(2015020061);辽宁省自然科学基金(联合基金)资助项目(2015020069)
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提出了一种基于矩阵直积的机器人手眼标定改进算法。应用矩阵直积、Moore-penrose逆以及最小二乘法对机器人手眼关系方程CX=XD进行线性化处理,并运用F范数分析了标定结果的测量精度。该方法与传统两步法和一般性矩阵直积的手眼标定算法相比,能够克服由于误差传递引起的精度下降问题。结果表明:基于矩阵直积改进算法的标定精度高于另外两种现有算法,并且具有强鲁棒性的特点。
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