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针对复杂时变的传统液压伺服系统控制不够精准，提出一种基于大脑情感学习模型（BrainEmotionalLearning，BEL）的智能控制方法；BEL模型模拟人类大脑情感学习过程，根据大脑中杏仁核（amygdala）和框额皮质（orbitofrontal）之间组织信息作用产生情感反应的神经生物学原理建立计算模型（简称模型）；将大脑情感学习模型与模型参考自适应控制相结合，设计了BEL智能控制器，并把它（BELBIC）用于液压伺服系统，仿真结果表明BELBIC具有反应速度快和良好的自适应能力。