【摘 要】
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以ABB机器人、快换手爪、双目相机为硬件基础,搭建了基于双目立体视觉的工业机器人智能抓取系统,旨在实现随机放置物体的识别定位和自动抓取.基于视觉模块,研究了图像处理、
【机 构】
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同济大学机械与能源工程学院,同济大学中德学院,同济大学先进制造技术中心,卡尔斯鲁厄理工学院生产技术研究所
【基金项目】
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“高档数控机床与基础制造装备”科技重大专项（2012ZX04005031）
论文部分内容阅读
以ABB机器人、快换手爪、双目相机为硬件基础,搭建了基于双目立体视觉的工业机器人智能抓取系统,旨在实现随机放置物体的识别定位和自动抓取.基于视觉模块,研究了图像处理、立体匹配和深度计算以及坐标转换,以C＋＋为开发平台,结合OpenCV图像开发库和Triclops库,开发了视觉识别与定位算法,实现对圆柱体和长方体薄板对象的分类和位姿识别.最后,通过实验验证,表明该视觉算法有较高的识别定位精度,满足抓取系统的要求.
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