【摘 要】
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针对矿山灾后的非结构化的特殊环境,基于栅格法的环境建模和基于改进的概率路径搜索算法,提出了一种矿山应急救援机器人全局路径规划的方法,实现了矿山应急救援机器人的自主
【机 构】
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煤炭科学技术研究院有限公司,煤炭资源高效开采与洁净利用国家重点实验室,北京市煤矿安全工程技术研究中心,
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针对矿山灾后的非结构化的特殊环境,基于栅格法的环境建模和基于改进的概率路径搜索算法,提出了一种矿山应急救援机器人全局路径规划的方法,实现了矿山应急救援机器人的自主避障和路径选择。仿真结果表明,全局路径规划的方法的精度满足应急救援机器人的需求,减小了在全局路径规划中的误差,提高了应急救援机器人的应急抢险能力。
Aiming at the unstructured special environment after mine disasters, the environment modeling based on grid method and the improved probabilistic path search algorithm, a method of global path planning of mine emergency rescue robot is proposed, which realizes the autonomy of mine emergency rescue robots Obstacle avoidance and route selection. The simulation results show that the accuracy of the global path planning method meets the requirements of emergency rescue robots, reduces the errors in the global path planning, and improves the emergency rescue capabilities of emergency rescue robots.
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