【摘 要】
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针对展开过程中球铰接杆式支撑臂时变构型的横向振动问题，推导了支撑臂等效连续体模型的各向等效刚度，基于Hamilton原理推导了支撑臂展开过程的控制方程，采用加权余量法将偏微分
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针对展开过程中球铰接杆式支撑臂时变构型的横向振动问题，推导了支撑臂等效连续体模型的各向等效刚度，基于Hamilton原理推导了支撑臂展开过程的控制方程，采用加权余量法将偏微分控制方程转化为常微分方程，利用Runge—Kutta法对方程进行了数值求解。计算结果表明：在收拢过程中，支撑臂末端的横向振幅越来越小，收拢过程是安全可靠的；而在展开过程中，末端的横向振幅随展开进程而增加，且振幅随末端负载质量增加而增加；若不考虑锁定冲击，展开速度对支撑臂横向振动的振幅影响可忽略，若考虑锁定带来的周期性冲击时，支撑臂的横
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